控制系統穩定性的算法
PD控制器是一種用於控制系統穩定性的算法，它結合了比例（P）和微分（D）控制兩種機制。
PD控制器通過調整系統誤差和誤差變化率來維持系統的穩定性。這種控制器適用於對快速性和穩定性要求較高的系統，例如需要快速回響的船舶控制、平衡小車的直立控制等。它的工作原理是，比例部分迅速回響系統誤差，而微分部分則預測未來誤差的變化並做出調整，從而幫助系統更快地達到穩定狀態。
PD控制器的優點包括快速性和較好的跟隨性能，但它不能消除系統的穩態誤差，且在噪聲干擾方面表現較弱。因此，它在需要高精度和低噪聲干擾的套用中可能不是最佳選擇。