PI控制器的公式可以表示為:
u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int_0^t e(t) dt
u(t):控制器的輸出
e(t):當前的誤差
K_p:比例增益
K_i:積分增益
這個公式表明PI控制器由兩部分組成:比例部分和積分部分。比例部分直接回響誤差,而積分部分則對誤差的歷史進行積分,以此來消除穩態誤差。
PI控制器的公式可以表示為:
u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int_0^t e(t) dt
u(t):控制器的輸出
e(t):當前的誤差
K_p:比例增益
K_i:積分增益
這個公式表明PI控制器由兩部分組成:比例部分和積分部分。比例部分直接回響誤差,而積分部分則對誤差的歷史進行積分,以此來消除穩態誤差。