pid中d的作用

在PID（比例-積分-微分）控制器中，"D"代表微分環節，其作用是根據偏差的變化速度來動作，起到超前調節作用。微分環節能夠反應偏差信號的變化趨勢，並在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號。這樣做的目的是加快系統的動作速度，減小調節時間，從而改善系統的動態性能。