PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一種經典的閉環控制算法，主要由比例（Proportional）、積分（Integral）和微分（Derivative）三個部分組成。其作用原理如下：
比例部分。能夠快速回響並減少系統誤差，但過強的比例作用可能影響系統的穩定性。
積分部分。主要用於消除穩態誤差，確保系統在穩定狀態時的無差度。
微分部分。反映系統偏差信號的變化率，能夠預見偏差變化的趨勢，從而提前進行控制，改善系統的動態性能。
PID控制因其算法簡單、魯棒性和可靠性高而被廣泛套用於工業自動化領域，如溫度控制、液位控制等，用於調節和穩定系統的輸出。