PID（比例-積分-微分）控制是一種廣泛用於工業過程控制的自動控制技術。它通過結合比例、積分和微分三種控制方式來調節系統的輸出，以減小系統與設定值之間的偏差。以下是三種控制方式的具體介紹：
比例控制。根據系統的當前誤差（設定值與實際值之間的差異）來調整輸出，從而減小誤差。比例控制的優點是回響速度快，但可能導致系統不穩定或過度調節。
積分控制。通過積分作用，控制器可以消除穩態誤差，即系統達到穩定狀態時的誤差。積分作用的強度由積分時間常數決定，較小的Ti值意味著較強的積分作用。
微分控制。微分控制可以預測誤差的變化趨勢，從而提前調整系統輸出，有助於減少超調並縮短調節時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此需要合理選擇微分時間常數Td。
PID控制結合了這三種控制方式的優勢，可以提供良好的系統性能。在實際套用中，PID控制算法可分為位置式和增量式兩種，而參數的選擇和調整對於實現有效的控制系統性能至關重要。