同時定位與地圖構建
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同時定位與地圖構建）是一種技術，它使機器人或運動物體能夠在沒有環境先驗信息的情況下，通過感測器（如雷射雷達、攝像頭、慣性測量單元(IMU)、里程計等）在運動過程中建立環境的模型，並同時估計自己的位置和姿態。這一技術廣泛套用於機器人導航、場景識別、虛擬實境和增強現實等領域。
SLAM系統通常包括多個組成部分：
感測器，提供距離、角度、速度和方向等信息。
機器人運動模型，用於估計機器人的位姿。
視覺算法，如特徵提取、匹配和圖像配準。
濾波算法，如卡爾曼濾波器和粒子濾波器，用於估計位姿和地圖。
最佳化算法，如擴展信息濾波器和位姿圖最佳化，用於最佳化位姿和地圖。
地圖表示，如柵格地圖、拓撲地圖、點雲地圖等。
SLAM技術的核心在於通過感測器數據來實時更新機器人的位置和環境的地圖。隨著技術的發展，SLAM算法在提高定位精度和地圖構建的準確性方面取得了顯著進步。