STM32上的PID算法實現主要涉及到比例（P）、積分（I）和微分（D）三個控制參數的調整，以實現對系統的精確控制。其基本原理如下：
比例（P）部分。根據誤差的大小進行控制，輸出與誤差成正比，有助於快速回響，但可能導致超調。
積分（I）部分。基於誤差的歷史累積值進行控制，有助於消除穩態誤差，提高系統無差度，但可能導致積分過載。
微分（D）部分。根據誤差的變化率進行控制，有助於預測誤差的變化，提前調整，從而改善系統的動態性能。
PID算法的離散形式如下：
位置式PID。輸出與整個過去狀態有關，適用於需要精確控制的套用。
增量式PID。輸出僅與當前拍和前兩拍的誤差有關，適用於頻繁啟停的套用，如步進電機。
在STM32上實現PID算法時，需要根據具體的控制系統和套用需求來調整比例、積分和微分三個參數。這通常需要通過實驗和調試來確定最佳值。同時，還需要考慮PID算法的離散化實現，以適應STM32的處理器架構和採樣周期。