人形 機器人的 構造可以 從不同的角度 進行 劃分。 從身 體 結 構上看，人形 機器人可以分 為三大部分，即 軀幹、四肢和末端。具 體 來 說：
軀幹： 包括 頸部和腰部。
四肢：分 為胳膊和腿部。
末端： 包括手掌、 腳掌和 頭部。
在 機械 結 構上，人形 機器人由六大子系 統 組成，分 別是 驅 動系 統、 機械 結 構系 統、感知系 統、 機器人- 環境 互動系 統、 人機互動系 統和 控制系 統。 這些子系 統共同 協作，使得人形 機器人能 夠 執行各 種任 務。
從成本和技 術的角度 來看，人形 機器人的三大核心零部件是 減速器、伺服 電 機和 控制器， 這三者占 據了人形 機器人成本超 過70%。 這些核心部件 對於 確保人形 機器人的性能和功能至 關重要。