公司設立是指公司設立人依照法定的條件和程式，為組建公司並取得法人資格而必須採取和完成的一系列法律行為。
公司設立的過程不僅包括設立登記，這是公司設立行為的最後階段，而且涉及一系列前置行為，如起草公司章程、確定公司名稱和住所、確定經營範圍等。公司設立不同於公司成立，公司成立是基於公司設立行為完成後，經登記機關審核並發給營業執照，取得法人資格的狀態。公司設立是公司成立的前提條件，而公司成立則是公司設立的法律後果。公司設立的方式基本分為兩種，發起設立和募集設立。發起設立是指公司的設立完全由發起人負責，而募集設立涉及發起人認購公司股份的一部分，其餘股份向社會公開募集或向特定對象募集。