諧波傳動是一種高精度、高效率的機械傳動方式，主要由波發生器、柔輪和剛輪三個基本構件組成。
這種傳動方式利用諧波振動的原理實現機械傳動。當剛輪固定時，波發生器轉動會導致柔輪產生可控的彈性變形，這種變形使得柔輪的外齒與剛輪的內齒之間依次嚙合和脫開，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似於正弦波形的變化。這種傳動方式具有結構緊湊、精度高、傳動比大、壽命長等特點，因此在工業自動化生產中得到廣泛套用。諧波傳動也被稱為諧波齒輪傳動，它突破了傳統機械傳動採用剛性構件機構的模式，使用柔性構件來實現機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動難以達到的特殊功能。