伺服 控制器的工作原理主要涉及以下 幾個方面：
電流 環 控制。伺服 控制器 內部通 過霍 爾 裝置 檢 測 輸出 電流， 並 進行PID 調 節，以 確保 輸出 電流 儘可能接近 設定 電流。 這一 環 節 確保了 電 機 轉矩的 準確 控制。
速度 環 控制。通 過 檢 測伺服 電 機 編 碼器的信 號 進行 負反 饋PID 調 節， 實 現速度的精 確 控制。速度 環的 控制包含了 電流 環， 確保了 電 機速度的 準確跟 蹤。
位置 環 控制。位置 環是伺服 控制的最外 環，可以通 過 內部算法或外部指令 設定目 標位置。 這 個 環 節根 據 實 際需要可以 構建在不同的位置，如 驅 動器和伺服 電 機之 間或外部 控制器和 負 載之 間。
反 饋 機制。伺服 控制器通 過 感測器收集系 統的 關 鍵 參 數如位置、速度等， 並 與 設定目 標 進行比 較， 發出 控制信 號以 調整 電 機的 運 動， 達到 預期的 控制效果。
數位化和 網路化 控制。 現代伺服 控制器 採用 數位訊號 處理器(DSP)作 為 控制核心，可以 實 現 複雜的 控制算法， 並且具有 數位化和 網路化 特徵，提高了 控制的精度和 回響速度。
通 過 這些 環 節的 協同作用，伺服 控制器能 夠 實 現 對伺服 電 機的精 確 控制， 廣泛 套用 於高精度定位系 統和高要求 運 動 控制 場景。