製作牛奶冰淇淋的方法有很多種，以下是一種常見的做法：
準備材料，通常需要蛋黃、純牛奶、白砂糖、淡奶油等。
將蛋黃與白砂糖混合，用打蛋器打發至顏色變淺發白。
將純牛奶倒入鍋中，加熱至微沸，注意要不斷攪拌以防止糊底。
將加熱後的牛奶慢慢倒入打發的蛋黃中，邊倒邊攪拌，避免蛋黃結塊。
將混合好的蛋奶液倒回鍋中，再次加熱至微沸，然後冷卻至完全冷透。
淡奶油分次加入白砂糖，用打蛋器打發至濃稠狀態。
將冷透的蛋奶液與打發的淡奶油混合，攪拌均勻。
將混合好的冰淇淋液倒入冰淇淋模具或容器中，放入冰櫃冷凍室冷凍一晚上或直至完全凝固。
這個基本的牛奶冰淇淋做法可以根據個人口味添加不同的配料，如香草精、可可粉、水果等。