城濮之戰的故事如下：
春秋初期，晉獻公晚年疲於征戰，放鬆了對王子（以後即指皇帝的兒子）和大臣的管教。大兒子夷吾有回國繼承王位的希望，因而製造獻公與太子申生因妃嬪爭吵而滿宮生怨的謠言，又故意向太子申生借人質（驪姬及她的妹妹），以挑撥離間。太子申生忍無可忍，逃往國外。這時，重耳、夷吾分別逃亡到梁國、屈地。 後來，獻公死，里克殺了驪姬及其子奚齊、悼子，重耳的舅舅里克迎重耳入晉為君，即晉惠公。但惠公在兩年後背約攻殺懷公，又囚禁里克。里克將怨氣發泄到重耳身上，而齊桓公派隰朋迎重耳歸晉為君，是為晉文公。
晉文公歸國後，整頓內政，發展經濟，晉國很快富強起來。這時，楚成王雄心勃勃，欲與中原諸侯爭霸。公元前634年，楚軍攻宋，宋襄公向晉文公求援。於是，晉文公親自統軍攻鄭以解宋圍。楚成王聞訊後急調大軍救鄭。當楚軍逼近城濮時，晉文公採納了臣下的意見，下令全軍後撤。
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