壁虎爬行的方式非常獨特，主要依賴於它們腳部的特殊結構。壁虎的腳趾長而平，趾上肉墊覆有小盤，盤上依序被有微小的毛狀突起，末端叉狀。這些肉眼看不到的鉤可以黏附於不規則小平面，使壁虎能夠攀爬極平滑與垂直的面，甚至越過光滑的天花板。壁虎的每隻腳底都長了數百萬的剛毛，剛毛末端又有400-1000根的更細的分支，這些微小的結構使得壁虎與牆體表面產生分子引力，從而能夠在光滑表面上產生足夠的摩擦力。
壁虎的腳趾端擴大時呈現盤狀，在顯微鏡下可以看到上面有由許多細微的角質蛋白的剛毛組成，每一根剛毛的末端像一箇小鉤子，能夠在光滑表面上產生足夠的摩擦力。這些特徵使得壁虎能夠在幾乎任何表面上爬行，包括牆壁、玻璃和光滑的天花板。
除了腳部的特殊結構外，壁虎的爬行方式也值得一提。它們通過腰部的扭動來帶動雙腳和身體前行。當壁虎的腰部向左扭動時，會帶動右邊的肢體前伸，向右扭動時則帶動左邊的肢體前伸，從而推動整個身體前行。這種獨特的爬行方式和腳部的特殊結構相結合，使壁虎成爲能夠在各種表面上自由爬行的生物。