《大悲咒》是觀世音菩薩為利樂一切眾生而宣說的咒語，其全稱為《廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼》。這個咒語的由來與觀世音菩薩所修的法門息息相關。據《大悲心陀羅尼經》記載，觀世音菩薩在千光王靜住如來的住所時，靜住如來特為了他說了此《廣大圓滿無礙大悲陀羅尼》，並且對他說：「善男子，汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生作大利樂。」當時觀世音菩薩聽了此咒之後，即由初地證至第八地（不動地）。心懷歡喜，發誓願說：「設我當來之世能利樂一切眾生者，令我即時身生千手千眼具足。」如此發願後，果真頓時身生千手千眼，並且十方大地都為之震動，十方諸佛亦都放出無量光明，遍照十方無邊世界。
《大悲咒》的作用和意義在於消除災難和解決困難，祈福，為眾生排憂解難，教會他們學會佛法並加以驗證，得到超脫。《大悲咒》還被用於消除障礙和困難，以及祈福，其利益功德廣如大海而嘆莫能盡。此外，念誦《大悲咒》可以請天兵天將保護，也可以用於治療疾病。