大豆的收割方式主要有機械收割和人工收割兩種。
機械收割：
切割收割：使用專門的收割機，如披星收割機，具有快速、省力和高效的特點。
摘割收割：使用手工或拖拉機裝配豆莢割刀，在行間進行收割，這種方式可以保持豆莢的完整度，有利於質量保證。
拖拉機聯合收割機：適用於大面積田地，能夠自主行駛，調整收割高度，避免損失。
搖臂收割機：適用於各種地形和環境，尤其適合田坎、溝壑等地勢不平的地形，價格低廉，使用壽命長。
打枝收割法：使用大型機械收割機，效率高但成本也高。
摘豆收割法：手動操作，適用於小規模種植，效率相對較低。
人工收割：
鐮刀收割：使用鐮刀手動收割，適用於小面積且行距較寬的情況。
手工採摘：適合小面積且密植程度低、行距較寬的情況，一般儲存在農戶家中。
收割大豆時，需要注意選擇合適的收割時間，一般在黃熟期，即豆莢變為黃色且含水量降低時進行。收割後的處理也很重要，應將大豆放在通風乾燥的地方風乾，然後去掉雜質，儲存入倉庫中。