天津之所以叫天津衛，是因為在明朝永樂二年（1404年），燕王朱棣為了紀念他在此地成功渡河並發動靖難之役，將當時的海津鎮賜名為天津，並設立天津衛。天津衛的「衛」是指明朝的軍事編制，相當於現在的軍事單位，每個衛有士兵五千六百人。天津設了三衛，即天津衛、天津左衛和天津右衛，所以當時有16800餘人駐紮在天津。後來隨著人口增加和商業發展，天津逐漸由一個軍事基地發展成為一個中等規模、設施完善的城市，但人們仍然習慣稱其為天津衛。
此外，「天」指天子，「津」即渡口，「天津」意為「天子渡口」。這一名稱也反映了天津在中國歷史上的重要地位，它是中國首都的門戶和入海口的最前沿，具有重要的地理位置和軍事意義。