成語「悠然自得」描述的是一種安閒舒適、內心得意的狀態。這個成語用來形容人在某種狀態下顯得神態悠閒、心情舒適，通常是在平常的情況下，而不是緊急情況。它與「泰然自若」不同，「泰然自若」更多用於描述在緊張或緊急情況下保持鎮定、從容不迫的神情。