成語故事中涉及的歷史人物很多，以下列舉一些常見的：
1. 守株待兔：宋國有一個農民，他的田地里有一顆樹樁，一次偶然的機會，一隻兔子撞到樹樁上死了，他因此不再種地，一天等著撿撞死的兔子。比喻死守狹隘經驗，不知變通，或抱著僥倖心理妄想不勞而獲。這個故事中涉及的主要人物有宋國的農民和兔子。
2. 畫蛇添足：楚國有個祭祀過後賞賜給臣下酒喝的人，大家在地上畫蛇，先畫好的為勝利者，勝利者為了顯擺，給自己的蛇畫上了腳，結果反被他人恥笑。比喻做多餘無益的事或說多餘的話，傷了別人，又害了自己。這個故事中主要涉及的人物是楚國的臣下。
3. 負荊請罪：主要涉及廉頗和藺相如兩位歷史人物。
4. 望梅止渴：曹操利用計策告訴士兵前方有梅林，從而能夠激發士兵的鬥志，最終達到成功到達目的地。
5. 破釜沉舟：項羽為了激勵自己的士兵，下令打破做飯的鍋，跳入波濤洶湧的大河之中，軍隊再也沒有後退的念頭，最終取得勝利。
以上僅是部分涉及的歷史人物，此外還有管仲、莊子、姜子牙、孔子等人物也常出現在成語故事中。