手眼標定是一種技術，用於確定工業機器人的末端執行器（手）與攝像頭（眼）之間的坐標轉換關係。這種標定對於實現機器人的引導功能至關重要。
手眼標定分為兩種情況，即Eye-In-Hand和Eye-To-Hand。在Eye-In-Hand情況下，相機（眼）固定在機器臂（手）的末端，相機相對於機器臂末端是固定的，而機器臂（手）移動以觀察目標。在這種情況下，需要求解的是機器臂末端執行器（手）與相機（眼）之間的坐標轉換關係。在Eye-To-Hand情況下，相機（眼）和機器臂（手）分離，相機相對於工業機器人的基座是固定的，而機器臂（手）移動以觀察目標。在這種情況下，需要求解的是機器臂的基底（手）與相機（眼）之間的坐標轉換關係。
手眼標定的基本原理是通過求解一系列的坐標轉換矩陣來實現的。這些矩陣包括機器臂末端執行器到相機、相機到基座、基座到標定板以及標定板到相機之間的轉換矩陣。通過這些矩陣，可以將相機捕捉到的圖像坐標轉換為機器臂的絕對空間坐標，從而實現機器人對目標物體的準確抓取和操作。