"推心置腹"的典故源自南朝宋範曄所著的《後漢書·光武帝紀》，用以形容真心待人的態度。故事發生在西漢末年，王莽篡奪漢朝政權後，天下大亂，各地農民紛紛起義，群雄討伐王莽。漢光武帝劉秀的族兄劉玄加入了綠林農民軍，並在公元23年被擁立為帝，恢復漢朝國號。劉秀在名義上成為劉玄手下的將領。
在一次戰鬥中，劉秀表現出了卓越的軍事才能，被封為「蕭王」。在攻打王郎的過程中，劉秀採取了安撫之計，他讓投降的將領各自回營，繼續帶領原來的兵馬，而自己則只帶幾名隨從，到各個軍營去慰問。這種毫無戒心地對待投降將領的行為，讓他們感動不已，紛紛表示願意為劉秀賣命。這一事跡被《後漢書》記載，並將劉秀的行為概括為「推心置腹」，意即真心待人。
這個故事後來成為了「推心置腹」這個成語的來源，用以比喻對人真心實意，毫無保留。