棘皮動物是一類生活在海洋中的無脊椎動物，它們的身體特徵如下：
形態多樣性：棘皮動物的體形變化較大，包括樹枝狀的海百合、球形的海星、球形的海膽和圓柱形的海參等。
對稱性：棘皮動物多為五輻射對稱，這種對稱性是次生性的，即由兩側對稱的幼蟲發展而來，適應底棲生活。
體腔囊：棘皮動物的體腔囊發達，通過體腔囊的發生，身體被分為前體腔囊、中體腔囊和後體腔囊，其中後體腔囊分化為微血系統，中體腔囊形成水管系統。
水管系統：水管系統包括篩板、石管、環管、輻管、側管和管足，管足內水壓的變化可使管足伸長或縮短，以此來拖動身體完成運動。
骨骼結構：棘皮動物的骨骼由許多小骨片組成，形態各異，經結締組織連線，覆蓋於皮下，起支持和保護作用。
神經系統：棘皮動物的神經系統不發達，神經位於體表或體壁中，與上皮細胞緊密相連，下神經系和反口神經系由中胚層發育而來。
感覺器官：感覺器官不發達，在上皮間散布著觸覺和化學感覺細胞，腕的端部有一點點可感光。
生殖方式：棘皮動物多雌雄異體，體外受精，不同類群發育過程中經歷不同的幼蟲期。
次生體腔：棘皮動物的次生體腔發達，是由體腔囊發育形成，體壁由上皮和真皮組成，真皮內面為體腔上皮。
內骨骼：內骨骼有的極微小（海參類），有的形成骨片（海星類、蛇尾類及海百合類），也有的骨骼完全癒合成一完整的殼（海膽類）。
以上特徵表明，棘皮動物是一類具有獨特身體結構和生理功能的海洋生物。