歐拉角是由18世紀的瑞士數學家萊昂哈德·歐拉提出的，是用來描述剛體在三維空間中取向的一組三個相互獨立的角參量。
這三個角通常被稱爲章動角、旋進角（或進動角）和自轉角，它們按照一定的順序組合，可以唯一地確定一箇定點轉動剛體的位置。歐拉角的概念在物理學和工程學中有廣泛的應用，特別是在描述物體或剛體的三維空間取向時。例如，在航空和航天領域，歐拉角被用來確定飛機的方向。此外，歐拉角也有不同的定義方式，包括普適歐拉角和泰特布萊恩角，前者是通過三個有次序的旋轉角度來表示物體的取向，而後者則以滾轉角、俯仰角和偏航角來定義。