歐洲的形成是一箇逐漸演變的過程，其歷史可以追溯到公元前3500年的舊石器時代。歐洲古典時期始於公元前700年，這一時期以羅馬帝國的興起和擴張爲標誌，其領土在公元150年左右達到了最大範圍。然而，羅馬帝國的衰落標誌着歐洲進入了中世紀時期，這一時期始於公元476年，西羅馬帝國最後一箇皇帝羅慕路斯·奧古斯都被廢黜。
中世紀之後，歐洲進入了近代時期，這一時期以地理大發現、宗教改革和民族國家的崛起爲特徵。近代時期大約從1500年至1800年，或者從1492年發現新世界到1789年法國大革命爲止。這一時期見證了歐洲的快速發展和變革。
20世紀的歷史事件，如兩次世界大戰和冷戰，標誌着歐洲殖民帝國的終結，並推動了廣泛的非殖民化進程。1989年至1991年蘇聯的解體，以及隨後的歐洲一體化進程，進一步加速了歐洲的發展。1992年，歐盟成員國簽署了歐盟條約，1993年11月1日，《馬斯特裏赫特條約》生效，歐洲聯盟正式成立。
歐洲的概念起源於克里特島，該大陸得名於希臘神話中的女神歐羅巴。據傳說，古希臘主神宙斯與歐羅巴結合，生下了米諾斯王，而米諾斯文明是歐洲最早的文明之一，大約出現在公元前3000多年。米諾斯文明標誌着歐洲歷史的真正開始，因此歐洲也被認爲擁有五千年的文明史。