步輦是古代一種用人抬的代步工具，類似於轎子。 步輦最初是有輪子的，但後來在秦朝以後，帝王和皇后所乘坐的輦車被改爲無輪的輿（轎子），由馬拉改爲由人抬，這種更改爲步輦增添了更多的典雅和休閒氣息。步輦通常是指帝王或王室乘坐的車子。