毛遂自薦的典故發生在戰國時期，趙國平原君的門客毛遂自我推薦，隨平原君前往楚國遊說，最終成功說服楚王出兵援助趙國的故事。具體可參考如下：
故事背景。趙國都城邯鄲被秦軍圍困，平原君趙勝受命前往楚國遊說，以聯合楚國共同抗秦。
選拔門客。平原君從自己的數千名門客中挑選二十名文武兼備的賓客一同前往，但只選出了十九名，還差一人。
毛遂自薦。在平原君發愁時，門客毛遂主動自薦，平原君因毛遂未有顯著表現而初時拒絕，但毛遂堅持，最終平原君同意帶其一同前往楚國。
楚國遊說。在楚國，毛遂按劍上前，直接陳述利害，最終說服楚王同意出兵援助趙國。
典故意義。後來「毛遂自薦」被用來比喻自告奮勇或自我推薦擔負重任的行為。
該典故最早見於西漢史學家司馬遷所著的《史記·平原君虞卿列傳》。