沙勒定理（Chasles theorem）是一個關於空間變換的著名定理，該定理斷言：既非旋轉也非平移的空間第一種契約變換是一個旋轉與一個平移之積，且旋轉軸平行於這平移的方向。簡言之，既非旋轉又非平移的空間第一種契約變換（運動變換）是一個螺旋運動。沙勒定理表明，任何剛體的最廣義位移都可以等價於一個平移加上一個旋轉。這一定理是歐拉旋轉定律的一個推論，適用於運動學和空間位移的研究領域。
沙勒定理的歷史背景表明，雖然天文學家和數學家Giulio Mozzi在1763年提供了螺旋軸的概念，但大多數教科書都歸功於Michel Chasles在1830年後的類似作品。Chasles的其他幾位同時代的學者在那個時期獲得了相同或相似的結果，包括G. Giorgini, Cauchy, Poinsot, Poisson和Rodrigues。Giulio Mozzi的1763年證明及其一些歷史記錄可以在這裡找到。
總結來說，沙勒定理揭示了剛體運動可以分解為平移和旋轉的組合，這一原理在物理學和工程學中有著廣泛的套用，特別是在描述和分析物體的運動狀態時。