16世紀末
潛艇最早可以追溯到16世紀末。
最初的潛艇是由威廉·伯恩在1578年設計，但直到1620年，荷蘭人科內利斯·德雷貝爾設計和建造了第一艘被證實的可以潛水的船隻。這些早期的潛艇使用船槳來操縱，並在泰晤士河中進行了測試。
然而，潛艇在軍事上的套用直到美國獨立戰爭期間才開始顯現。在1776年，美國的水兵埃茲拉·李駕駛的「海龜號」潛艇嘗試攻擊英國的「老鷹號」軍艦，標誌著潛艇在軍事上的首次使用。
隨著時間的推移，潛艇的技術和設計不斷進步，特別是在19世紀末和20世紀初，隨著柴油機和蒸汽動力的套用，潛艇的性能得到了顯著提升。第一次世界大戰期間，潛艇的隱蔽性和戰鬥力得到了極大的提升，並在第二次世界大戰期間成為海戰的主力。
總的來說，潛艇的發展經歷了從簡單試驗到實際套用，再到現代高科技武器的轉變。