焦姓的起源主要有以下幾種說法：
周武王封神農氏後裔於焦。西周初年，周武王封神農氏的後代於焦，建立焦國，其位置大約在今天的河南省陝縣南部。春秋時期，焦國被晉國所滅，隨後，焦國的子孫以國名為姓，形成了焦姓的一支。
周朝姬姓諸侯國焦國後裔。周朝時期，有一個姬姓的諸侯國被封在焦地，其故址也在今天河南省陝縣南部的焦城。這個國家的居民後來也以焦為姓。
春秋時期許靈公的後代。春秋時期，許靈公遷居焦地，其後代以地為姓，採用焦姓。
出自媯姓和姚姓。戰國末期秦國大夫茅焦，屬於以先祖名字為氏。媯姓出自姚姓，舜的後代中有的以焦為姓。
南方少數民族姓氏。古代在南中地區（今四川大渡河以南、雲南、貴州交匯地區）分布的少數民族中，有漢字姓焦氏，史稱「夷焦」，屬於文化上漢化改姓為氏。
滿族改姓。清代滿洲八旗姓黨，後改為焦。
綜上所述，焦姓的起源較為複雜，涉及多個來源和歷史時期。