製作牛奶雪糕的方法有多種，以下是一種常見的做法：
準備材料。需要純牛奶、白糖或糖粉、雞蛋（或蛋黃，根據個人喜好）、澱粉（如玉米澱粉或糯米粉）、淡奶油（可選）、朱古力（製作朱古力口味雪糕時需要）。
將牛奶倒入鍋中，加入糖和澱粉（如果使用的話），攪拌均勻。如果使用雞蛋黃，也可以在這一步加入。
將牛奶混合物加熱至微沸，不斷攪拌以防止糊底。如果使用雞蛋黃，需確保牛奶混合物充分熱後再加入。
將加熱好的牛奶混合物倒入容器中，讓其冷卻至室溫。
如果使用淡奶油，將其打發至濃稠的優酪乳狀。
將冷卻好的牛奶混合物與打發好的淡奶油（如果使用的話）混合均勻。
將混合好的雪糕液倒入模具中，或使用冰棍模具。如果沒有模具，也可以使用一次性杯子或冰淇淋碗。
將模具放入冰櫃冷凍室，冷凍至少4至6小時，直至完全凝固。
脫模後即可食用。如果使用冰棍模具，可以在冷水下沖洗以幫助脫模。
根據個人口味，可以在雪糕中加入不同的配料，如水果乾、堅果碎或朱古力碎片等。