犯罪未遂的概念主要包括以下幾個方面：
已經著手實行犯罪：行為人已經開始實施刑法分則所規定的作為某種具體犯罪構成要件的行為。這是犯罪未遂與犯罪預備的主要區別，表明行為人已經從犯罪預備階段進入實行階段，其犯罪意圖已經通過著手實行的犯罪行為開始體現出來。
犯罪未得逞：行為人沒有完成某一具體的犯罪行為。這是犯罪未遂與犯罪既遂的主要區別。犯罪未得逞，並不等於沒有發生任何危害結果，而是犯罪特定的危害結果沒有發生。
犯罪未得逞是由於犯罪分子意志以外的原因：犯罪分子之所以未能達到預期的危害結果，並非由於犯罪分子不願讓危害結果發生，而是不能或者不敢把犯罪進行下去，使犯罪未完成。這裡說的「犯罪分子意志以外的原因」是指不以犯罪分子的主觀意志為轉移的一切原因，它既包括外界的客觀原因，如被害人的反抗、第三人的阻止、自然力的障礙、客觀情況的變化等，也包括犯罪分子本人的原因，如對自己實施犯罪的能力、方法、手段估計不足，對事實判斷錯誤等。
定罪原則：不處罰為原則，以處罰為例外。根據刑法的規定，對未遂犯，可以比照既遂犯從輕或者減輕處罰。
以上是犯罪未遂的基本概念和特徵。