小夜曲是一種歷史悠久的音樂體裁，主要用於向心愛的人表達情意。它最初起源於歐洲中世紀騎士文學，流行於西班牙、意大利等歐洲國家，最初的形式是由青年男子在夜晚對着情人的窗口歌唱，傾訴愛情，旋律通常優美、委婉、纏綿，並常用吉他或曼陀林等撥絃樂器伴奏。
小夜曲在歷史上也發展出了器樂形式，如絃樂小夜曲，這種形式在古典音樂中非常著名，通常由管樂隊、絃樂隊或管絃混合樂隊演出，其曲調和節奏具有維也納人喜愛的和暢華美風味，對古典交響曲的音樂風格有一定的影響。
著名的小夜曲作曲家包括舒伯特和莫扎特等，他們的小夜曲作品在世界上廣泛流傳。小夜曲不僅是一種表達愛意的音樂形式，也是音樂歷史中一箇富有情感和文化意義的重要組成部分。