竹竿舞，源於中國南方盛產竹子的地區，是黎族、京族、瑤族、壯族、苗族等多個民族的傳統活動。關於其起源，存在多種說法：
祭祀方式說。竹竿舞最初是黎族的一種古老的祭祀方式，黎族人在辛勤耕作後，換得新谷歸倉時，會全村男女老少會穿上節日盛裝，跳起竹竿舞，祭祀祖宗和神靈。這種舞蹈形式在宋代時便已存在。大文學家蘇軾在離開海南時，曾觀看過黎族的竹竿舞，並留下了「蠻舞與黎歌，餘音猶沓沓」的詩句。
狩獵文化說。有學者認為竹竿舞起源於狩獵文化，人們模仿穿越竹林、躲避竹刺的動作，逐漸演變成舞蹈。
豐收祈福說。竹竿舞起源於民間祈福儀式，如在農作物豐收等重大時刻跳舞祈求好運和祝福。還有一種說法是竹竿舞起源於戰爭中的軍事舞蹈，壯族先民開發了通過竹竿舞訓練士兵協調性和體力的方法。
農耕生活說。壯族竹竿舞起源於壯族地區的農耕生活，壯族人民將竹竿作為舞蹈表演的道具，創造了竹竿舞。
隨著時間的推移，竹竿舞逐漸從宗教儀式中脫離出來，成為人們喜聞樂見的傳統娛樂活動。