竹節蟲目是一種中型到大型的昆蟲，體長從3厘米到64厘米不等，具有以下顯著的形態特徵：
體色。通常是深褐色或綠色，有些種類呈暗綠色。
頭部。較小，口器為咀嚼式。
胸部。前胸小，中胸和後胸伸長。
翅膀。多數種類具有翅膀，一些種類無翅。有翅的種類通常有兩對翅膀，前翅革質，後翅膜質。
腿部。足細長，有的種類足可以自行脫落並再生。
擬態能力。多數種類具有極佳的擬態能力，可以很好地模仿植物枝條或葉片。
特殊結構。一些種類的身體細長，模擬植物枝條，而少數種類身體寬扁，鮮綠色，模擬植物葉片。此外，一些種類的翅膀寬扁，脈序排成葉脈狀，腹部及脛節、腿節亦扁平擴張。
竹節蟲目具有多種生活習性，主要以灌木和喬木的葉片為食，對森林造成危害。它們的發育為漸變態，可以營孤雌生殖，而且當受到傷害時，稚蟲的足可以自行脫落並再生。這些昆蟲的高濕、低溫、暗光環境下體色會變深，相反則變淺，體現出節奏性體色變化。