耶穌呼召彼得的故事出現在新約聖經的馬太福音的26章和馬可福音的4章中。
在這個故事中，耶穌在加利利的漁村中傳道，並多次使用象徵性的比喻來解釋他的使命和教導。一天，當耶穌在會堂里教導民眾時，他注意到了一位名叫西門·彼得的漁夫。耶穌對彼得說：“你跟我來，我要你同我一起作我的門徒。” 這個稱呼引起了極大的震撼，因為那時許多人都是出於迷信才當門徒的。
隨後，耶穌進一步介紹了自己的身份和使命，他說：“你要稱為彼得（意思是磐石），還要給我支取自己的十二個門徒，賜給他們權柄，能執法像我現在這樣。”然後耶穌轉向周圍的人群，宣布說：“這就是我要你們認識的君王，是我為自己選召的，從彼拉多那裡取得權柄的耶穌。”
在之後的日子裡，耶穌又多次向彼得展示奇蹟和異能，以此強化他對自己使命的認識。彼得最後加入了耶穌的門徒團契，並成為了其中最為重要的成員之一。他的名字也在教會中被用於稱呼教會領袖和受尊重的人。
因此，從這個故事中可以看出，耶穌在許多方面特別注意個人的意願和決定。他對門徒們的教導表明了他的善意、謙遜和對他們品格的尊重。他對門徒的培訓和使用，是使這些人在後期傳教事業中發揮了至關重要的作用。而他的預言性的話語（關於門徒成為教會的領導者和教會基礎的重要性）則也充分說明了耶穌對他的門徒有著極高的期望。
這段經歷不僅為教會的歷史和傳道提供了重要的信息，而且也是基督教信仰中的重要一部分。耶穌對彼得和其他門徒的呼召象徵著他對個人品格、意願和決定的高度重視，以及他對人類救贖和愛的承諾。