胎生動物的特徵主要包括：
胚胎發育。胚胎在母體子宮內發育，通過胎盤和臍帶吸取母體血液中的營養物質和氧氣，同時把代謝廢物送入母體。胎兒在母體子宮內發育完成後由產道直接產出。
營養獲取。胎生動物的胚胎發育依賴母體的營養。
體溫調節。胎生動物體表被毛，具有保溫作用，是恆溫動物。
生理結構。胎生動物的心臟通常有四個腔室，用肺呼吸，大腦較大而發達。
繁殖方式。胎生動物的繁殖方式是胎生，即受精卵在母體內發育成胎兒。
生殖系統。胎生動物的生殖系統包括具有乳腺的胎盤。
此外，胎生動物的特徵還有牙齒分化、體腔內有膈、心臟四腔、體溫恆定等。