芋泥牛奶的做法如下：
準備芋頭，清洗乾淨後削皮，切成小塊或厚片，然後放入蒸鍋中蒸至熟透。
蒸熟的芋頭放入鍋中，加入適量的牛奶（可以根據個人喜好調整牛奶的量）和白砂糖（根據口味調整甜度），用鏟子或刮刀將芋頭壓成泥狀，中小火加熱並不斷攪拌。
煮至芋泥變稠，呈現較粘稠的狀態即可。
將煮好的芋泥倒入杯中，用勺子塗抹到杯壁，製造出掛壁效果。
加入西米、煉乳或其他調味品（如淡奶油），然後倒入加熱過的鮮奶。
可以根據個人喜好調整甜度和口感，喜歡甜的可以多加糖，喜歡顆粒感的可以保留一些芋頭小塊。
一杯香濃的芋泥牛奶就製作完成了，可以趁熱飲用，也可以放入冰櫃冷藏後飲用。