跆拳道套路主要包括品勢跆拳道、競技跆拳道和特技跆拳道三種形式。其中品勢跆拳道和中國武術中的套路相似，是將一定數量的動作編排起來，形成固定模式的套路。
在跆拳道的品勢中，有一些著名的套路，如天地（Cen Ji）、檀君（Dan Gun）、島山（Do San）、元曉（Wen Hyo）、栗谷（Rul Gok）、重根（Zong gen）、退溪（Tue Gie）、花郎（Hua Rang）和忠武（Cong Mu），這些套路的動作數量和訓練級別各不相同，每個套路都有其特定的含義和象徵意義。例如，天地套路是初學者最先學到的套路，包含19個動作，象徵著初創宇宙，人類史初。
競技跆拳道是按照奧運會項目競賽的價值觀建立起來的競賽理論和實踐體系，雙方練習者按照一定的規則，通過使用各種跆拳道技術以戰勝對方為目的的一種競賽活動。
特技跆拳道則更注重觀賞和表演性，根據級別的不同，每個階段的特技難度也不同，跆拳道特技的精彩取決於彈跳、柔韌、動作的標準熟練程度。