輪椅的起源可以追溯到古代，但真正的輪椅設計用於提供給行動不便的人是在16世紀的歐洲。這種早期的輪椅被設計得像椅子一樣舒適，並配備了兩個大輪。然而，真正的現代輪椅的設計和普及是在20世紀，特別是二戰後，隨着科技進步，輪椅的設計變得更加先進，例如可摺疊、電動驅動、可調節坐位，甚至能夠爬樓梯。
具體的歷史事件包括：
大約在1595年，西班牙國王菲利普二世專門定製了一部木製輪椅，這是已知的早期輪椅之一。
1932年，Hebert Everest和Harry Jennings發明了第一部現代的可摺疊輪椅，並創立了E&J公司。
1975年，Bob Hall成爲以輪椅完成馬拉松競賽的第一人。