逆運動學(Inverse Kinematics)是機器人學中的一個重要概念，它指的是從給定的末端執行器的位姿出發，反向計算使機器人末端執行器到達該目標位姿所需的關節變數值。
簡而言之，逆運動學關注的是如何通過控制機器人的關節來達到特定的目標位置。在實際套用中，例如操作機械臂抓取物體時，需要先確定物體在操作空間中的位置和姿態，然後通過逆運動學計算出機械臂的關節變數，從而控制機械臂實現抓取動作。
逆運動學是一個複雜的過程，因為對於大多數系統來說，給定末端執行器的位姿可能對應於多個關節變數的組合，這在數學上通常被稱為「關節空間」中的「奇異性」或「冗餘」。因此，實際套用中通常採用數值最佳化、解析法或基於學習的方法來解決逆運動學問題。