連桿機構是一種機械裝置，由若干個剛性構件通過低副（轉動副或移動副）聯接而成。這些構件可以是平面或空間運動，但最常見的類型是平面連桿機構，它由四個構件組成，這些構件包括兩個固定杆和兩個可動杆，通過改變可動杆的長度和相對位置，連桿機構可以實現不同的運動形式，如往復運動、擺動、旋轉等。
連桿機構廣泛應用於各種機械、儀表和機電產品中，如汽車發動機、機械加工、工程機械、內燃機、攪拌機、輸送機、橢圓儀、機械手爪、牛頭刨牀、開窗、車門、機器人、摺疊傘等。連桿機構的設計需要考慮構件之間的接觸是由構件本身的幾何約束來保持的，因此它們工作可靠，但與高副機構相比，它們難以準確實現預期運動，設計計算複雜。
此外，連桿機構根據其構件數量和運動形式的不同，可以分爲平面四杆機構、平面五杆機構、平面六杆機構等，其中平面四杆機構是最基本且應用最廣泛的類型。