達伽馬的航行路線主要分為兩個階段，第一階段是從歐洲到非洲，然後繞過好望角到達印度，第二階段是從印度返回歐洲。具體路線如下：
出發：1497年7月8日，達伽馬從葡萄牙里斯本出發，率領四艘船和大約170名船員。
航行路線：
經過加那利群島。
繞過非洲的好望角。
遇到暴風和壞血病問題，導致部分船員病倒或死亡。
到達非洲東海岸的馬林迪，獲得了一位有經驗的阿拉伯領航員。
沿阿拉伯航海至印度，於1498年5月20日到達印度西南部卡利卡特。
返回：1499年9月9日，達伽馬帶領船隊回到里斯本，完成了首次航行。