馬陸蟲有幾百到幾千隻腳。 馬陸蟲的腳數因種類和發育階段的不同而有所差異。例如，一般馬陸有幾百隻腳，而某些種類的馬陸，如在北美巴拿馬山谷發現的大馬陸，可能有高達690隻腳。另外，千足蟲（馬陸的一種）的雌性個體可能有多達750隻腳。