鹿悆（生卒年不詳），字永吉，是濟陰乘氏（今山東菏澤）人，北魏時期的大臣，兗州刺史鹿生的兒子。他自幼愛好兵書、陰陽、釋氏之學，早期擔任彭城王元勰的館客，後成為真定公元子直的中尉。鹿悆以忠誠和廉潔著稱，曾勸導元子直保持清廉，自己在擔任要職期間，保持著謙遜禮讓的本性，甚至沒有自己的住所，平時只穿布衣、食粗糧。
他曾作為殿中侍御史，監察臨淮王元彧的軍隊，並成功勸降南梁豫章王蕭綜，因此被冊封為定陶縣子。之後，他遷任員外散騎常侍、青州刺史，平定了境內的叛亂，並抵禦了南梁的進攻，立下顯赫功勳。在孝莊帝永安年間，他晉升為左將軍、給事黃門侍郎，進爵為定陶侯。他還曾作為散騎常侍、安東將軍、六州大使，平定了東徐州的叛亂，後被任命為鎮東將軍、金紫光祿大夫、檢校左僕射、東南道三徐行台，聯合都督賀拔勝抵禦了爾朱仲遠的進攻。
在普泰年間，他歷任征東將軍、衛將軍、右光祿大夫、度支尚書、河北五州和糴大使。東魏天平年間，他出任梁州刺史，但最終遭到滎陽鄭榮業的俘獲並押送至長安，之後下落不明。
鹿悆的故事和品質在中國歷史中留下了深刻的印記，他的生平和成就展現了一個忠誠、廉潔、勇敢和智慧的北魏大臣形象。