黃豆做豆漿的步驟如下：
準備原材料：幹黃豆、冷水、冰糖。把幹黃豆清洗乾淨，在冷水裏浸泡至少5個小時，讓黃豆完全泡脹，可以提高出漿率。如果不在乎出漿率，可以縮短浸泡時間。
在鍋中加入適量水，大火燒開後把泡好的黃豆放在鍋裏煮大概3分鐘左右，用手稍微捏一下，能捏動且微微發軟即可。注意煮的時間不要太長，控制在1~3分鐘，否則會影響口感。煮好後撈出黃豆備用。
把煮好的黃豆和清水放入豆漿機中，喜歡甜味的可以加入適量冰糖。注意要加冰糖而不是白砂糖，因爲白砂糖喫多容易上火。啓動豆漿機，打20分鐘左右即可。
把打好的豆漿放入鍋中，不要蓋蓋子，大火煮開後轉小火熬煮2分鐘左右。這樣可以揮發掉多餘的水分，使豆漿味道更加香醇。
豆漿熬好後，用細紗布過濾掉豆渣即可飲用。豆渣可以做菜或做饅頭，不要浪費。
以上步驟供您參考，製作時可根據個人口味和需求適當調整。