D*算法是一種用於動態環境下路徑規劃的算法，它可以在環境變化時快速更新路徑。該算法最初由Anthony Stentz於1994年提出，主要用於機器人路徑規劃。D*算法的名稱源自「Dynamic A Star」，它是一種增量式啟發式的路徑搜尋算法，適合面對周圍環境未知或者周圍環境存在動態變化的場景。
D*算法的核心思想是從目標點開始向起始點進行反向搜尋，這與傳統的路徑規劃算法如A*和Dijkstra從起始點向目標點搜尋的方式不同。D*算法通過維護一個優先佇列（OpenList）來對場景中的路徑節點進行搜尋，直到機器人當前位置節點從佇列中出隊。如果路徑上的某個節點狀態有動態改變，算法需要重新尋路。
D*算法的優點包括：
適應環境的動態變化，能夠在環境變化時快速更新路徑。
適用於未知或部分已知的環境。
結合了啟發式搜尋和增量搜尋的優勢，減少搜尋範圍和時間。
D*算法的套用領域包括：
機器人導航和路徑規劃。
自動駕駛。
無人機路徑規劃。
遊戲開發、智慧型交通系統、網路路由最佳化等。
總的來說，D*算法作為一種適應動態環境的路徑規劃算法，經過多年的發展和實踐套用，在人工智慧、機器人技術等領域發揮著重要作用，並不斷得到改進和拓展。