LQR算法（Linear Quadratic Regulator）是一種用於設計線性系統的最優控制器的算法，它通過調整狀態反饋增益來最小化系統的性能指標。LQR的主要特點包括：
定義。LQR基於狀態反饋控制理論，適用於連續狀態空間的線性系統。它通過設計一個狀態反饋控制器，使系統達到最優控制。
目標。LQR的目標是在滿足一定約束條件下，最小化一個二次型的性能指標，這個性能指標通常包括狀態和控制輸入的加權。
套用。LQR在工程控制領域有著廣泛的套用，特別是在需要精確控制且系統可以線性化的場景中，如自動駕駛、機器人控制和航空航天等領域。
數學描述。LQR可以通過解Riccati方程來找到最優的控制輸入，這通常涉及到定義一個代價函式，該函式考慮了系統狀態和控制輸入的影響。
總的來說，LQR是一種強大的控制算法，它能夠通過調整系統的控制輸入來最小化系統的性能指標，從而達到最優控制的目的。