PI控制是一種線性反饋控制策略，它結合了比例（P）和積分（I）控制兩種機制。在PI控制中，控制器輸出是基於給定值與實際輸出值之間的偏差來計算的，這個偏差通過比例和積分兩個環節的線性組合來形成控制量，從而對被控對象進行控制。
具體來說，PI控制的輸出可以表示為：
比例控制：控制信號根據誤差的大小按比例調整，以減少誤差。僅使用比例控制可能導致系統存在穩態誤差。
積分控制：通過積分作用，系統能夠消除穩態誤差。積分項根據誤差隨時間累積的值來調整控制信號，使得系統在進入穩態後無穩態誤差。
在數字控制系統中，PI控制可以通過離散時間的形式實現，其中控制信號的計算是基於採樣點之間的誤差。
總結來說，PI控制通過結合比例和積分兩種控制機制，能夠在保持系統穩定性的同時，有效減少穩態誤差，提高系統的控制精度和回響速度。