使用PID（比例-積分-微分）控制器的基本步驟如下：
設定目標值。首先確定需要控制的目標值，例如溫度、壓力、流量等。
連線控制器。將PID控制器連線到被控對象上，例如溫度感測器、壓力感測器、流量計等。
調整參數。根據實際控制效果和要求，調整PID控制器的三個參數，即比例係數、積分時間和微分時間。這些參數定義了控制器的行為。
啟動控制器。啟動PID控制器，並觀察控制器輸出量的變化和控制效果。
調整控制器。根據實際控制效果和要求，對PID控制器的參數進行進一步調整和最佳化，以達到最佳的控制效果。
具體來說，比例項（P）用於根據當前誤差計算輸出，以便快速回響；積分項（I）用於消除穩態誤差；微分項（D）用於減少系統的超調和震盪。此外，還需要考慮控制對象、物理量、反饋量的獲取方式，以及輸出值的計算和執行機構的控制方式。在編程實現時，需要定義控制器的參數、誤差變數、積分變數、微分變數等，並編寫計算PID輸出的函式。
調整PID控制器參數的方法包括理論計算整定法和工程整定法。工程整定方法如臨界比例法、反應曲線法和衰減法等，依賴於工程經驗，通過試驗進行調整。最終，無論採用哪種方法，都需要在實際運行中對控制器參數進行最後調整與完善，以實現最佳控制效果。