urdf是什麼

統一機器人描述格式

URDF全稱為Unified Robot Description Format，中文可以翻譯為「統一機器人描述格式」。

URDF是一種基於XML規範的格式，用於描述機器人的結構和組成部分，包括link、joint、以及robot等元素。它廣泛套用於機器人作業系統(ROS)中，使得機器人模型能夠被仿真和分析。通過URDF，可以將機器人的模型導入到ROS環境中，進行物理模擬、運動學分析、動力學分析以及控制器設計等。